20
5/2021
Aplikácie
Robotické pracovisko, ktoré dodala naša spoločnosť, sa skladá
zo šesťosového robota Kawasaki RS010L s maximálnou nosnosťou
na konci ramena 10 kg a dosahom až 1 925 mm. Na konci ramena
má integrovaný uchopovač Schunk PSH-22-2, ktorého maximálna
uchopovacia sila je 320 N a odporúčaná nosnosť 1,7 kg. Samotný
uchopovač váži 0,77 kg.
Súčasťou pracoviska je aj zostava zváracej stanice vybavená zdro-
jom ewm Tetrix 352 Synergic RC CW s vodným chladiacim modu-
lom a komunikačným rozhraním BUSINT X11 PROFIBUS, univer-
zálna ohýbačka Memoli EUREKAMATIC, pomocný tŕň a prepravka
na hotové výrobky.
Zváračka a ohýbačka riadená robotom
Robot zabezpečuje manipuláciu s materiálom a vďaka integro-
vanému PLC dokáže riadiť všetky procesy vrátane komunikácie
so zváračkou a ohýbačkou. Na vstupe pracoviska sú v dvoch kaze-
tách uložené koncovky k ventilom a rúrky. Systém pred spustením
programu vyžaduje, aby boli robot aj ohýbačka v automatickom
režime a dvoje dverí umožňujúce vstup do priestoru robota zamknu-
té. Ak nie sú tieto podmienky splnené, program nemožno spustiť.
Signalizácia zamknutých dverí sa objaví aj na ovládacom paneli
robota. Rovnako musí byť zapnutá zváračka s privedeným plynom
aj zváracím drôtom. Na obrazovke ovládacieho panela treba vybrať
správny typ programu.
Robot založí koncovku ventilu do čeľuste polohovadla, ktoré koncov-
ku zovrie a vycentruje. Následne vyzdvihne rúrku a opäť skontroluje,
či je posun zváračky v bezpečnej polohe a prítlak rúrok odsunutý.
Po opatrnom zasunutí rúrky do uchytenej koncovky ventilu spus-
tí prítlak na zabezpečenie rúrky. Keď je robot v bezpečnej polohe,
prisunie sa zváračka, robot
aktivuje proces zvárania
a zapína servopohon, ktorý
otáča obrobok. Proces kon-
troly zvárania beží na pozadí
a sleduje, či zváračka ne-
stratí oblúk, či sa neprilepí
drôt alebo nedôjde k inej
chybe, pri ktorej je nutné
okamžite vypnúť zváračku
a servopohon.
Zvarené diely následne odo-
berá, vkladá do ohýbačky
a spúšťa samostatný ohýba-
cí proces. Robot musí obro-
bok držať, kým sa nespustí
ohýbačka. Proces ohýbania
beží na pozadí a na zákla-
de signálov robot kontroluje
správnosť procesu. Hotové
diely potom odoberá a ukla-
dá do zberného boxu.
Znie to jednoducho, ale…
Ako vybrať z ohýbačky rúrku ohnutú na 270°? Pri manuálnej výro-
be dokázal operátor s citom v rukách voľne vykrútiť ohnutú rúrku
z upevňovacej hlavy ohýbačky. To sa ukázalo ako zásadný problém
pri nahradení operátora robotom. Aby bolo riešenie úspešné, bolo
potrebné zmeniť spôsob odoberania dielov z ohýbačky: namiesto
vyťahovania rúrky robot odoberá celú upevňovaciu hlavu (aj s rúr-
kou), následným kruhovým pohybom okolo pevného pomocného
tŕňa vykrúti rúrku z hlavy a hlavu opäť založí do ohýbačky.
Nie všetky výrobné procesy sú vhodné na kompletnú automatizá-
ciu, niekedy je citlivosť v rukách a ľudská skúsenosť nenahradi-
teľná. A niekedy sa podarí nájsť šikovné riešenie aj tam, kde to
vyzerá z pohľadu robotizácie beznádejne. Takže netreba vešať hlavu
(do ohýbačky
V každom priemyselnom odvetví sa skôr či neskôr ukáže
potreba automatizácie výrobných procesov a využitie
robotických riešení pri rutinne opakovaných úkonoch,
ktoré dosiaľ robil človek. Nasadeniu robota do prevádz-
ky vždy predchádza analýza celého procesu a návrh
komplexného alebo čiastkového riešenia, ktoré zohľad-
ní špecifiká konkrétnych postupov a ponúkne spoľahli-
vo fungujúci systém. Niekedy môžu byť aj jednoduché
manuálne úkony tvrdým orieškom pre robotickú apliká-
ciu. Dômyselné riešenie si vyžiadala aj robotizácia pra-
coviska na zváranie a ohýbanie oceľových potrubných
rozvodov (pre modulárne zásobníky plynu).
Robot zabezpečuje manipuláciu s materiálom a vďaka integrovanému
PLC dokáže riadiť všetky procesy vrátane komunikácie so zváračkou
a ohýbačkou.
Robot aktivuje proces zvárania
a zapína servopohon,
ktorý otáča obrobok.
Ohýbaj ma, mamko!