header-object
background image

30

3/2021

Robotika

Pohyb a vyváženie

Inovácie v oblasti riadenia pohybu koncového bodu pomáhajú zvy-
šovať rýchlosť aj presnosť polohy. Procesy typu „zober a polož“ vy-
žadujú dobre riadený vertikálny (os Z), ako aj rotačný pohyb (os R). 
Pohyb v osi Z sa tradične rieši pomocou vodiacej skrutky poháňanej 
motorom s vertikálnym hriadeľom, zatiaľ čo os R je poháňaná re-
meňom pripojeným k hriadeľu motora s rotačným pohybom. Oba 
remeňové pohony možno nahradiť priamymi pohonmi, ktoré elimi-
nujú starnutie a riziko prasknutia alebo natiahnutia remeňov, čo ve-
die k vynikajúcej dlhodobej presnosti a nižším nárokom na údržbu. 
Spoločnosť Yamaha vyvinula priamy bezremeňový pohon s guľôčko-
vou skrutkou na riadenie osi Z, pri ktorom zúročila skúsenosti s jed-
noosovými robotmi. Zároveň vyvinula aj kombinovaný dutý motor 
a koaxiálny prevod na zníženie rýchlosti, ktoré poskytujú niekoľko 
výhod pri riadení pohybu v osi R.

Okrem  toho,  že  ide  o  bezremeňový  pohon,  umožňuje  dutý  motor 
a  prevod  aj  vyššiu  rýchlosť  otáčania  v  osi  R  s  veľkým  užitočným 
zaťažením.  Na  rozdiel  od  konvenčnej  osi  R  poháňanej  remeňom, 
ktorá  musí  pri  umiestňovaní  bremien  s  veľkým  momentom  zotr-
vačnosti spomaliť, môže bezremeňový pohon znášať vyšší moment 
zotrvačnosti. Optimalizácia prevodových pomerov hnacieho ústro-
jenstva  pomáha  navyše  dosiahnuť  najvyššiu  možnú  rýchlosť  otá-
čania  a  pohyb  x  –  y  v  celej  pracovnej  oblasti  stroja,  čo  vedie  ku 
kratším cyklom.

Súčasné  roboty  SCARA  sú  osadené  bezremeňovým  pohonom 
s  dosahom  ramena  až  do  1  200  mm  a  maximálnym  užitočným 
zaťažením  okolo  50  kg.  Menšie  modely  s  maximálnym  dosahom 
do 120 mm a užitočným zaťažením 1 kg umožňujú používateľom 
konfigurovať výkonné, priestorovo efektívne montážne bunky, ktoré 
zaberajú minimálnu podlahovú plochu. Tam, kde je miesta naozaj 
málo, sa môžu orbitálne roboty SCARA namontované na strop do-
stať na ktorékoľvek miesto v pracovnom priestore, čo opäť znižuje 
priestorové nároky v prevádzke.

S  orbitálnymi  robotmi  SCARA  je  optimálne  vyváženie  hmotnosti 
kľúčom  k  dosiahnutiu  vysokej  rozbehovej  rýchlosti  s  možnosťou 
veľkého  užitočného  zaťaženia.  Spoločnosť  Yamaha  využíva  ľahké 
materiály a svoje know-how v oblasti dutých motorov a prevodov. 
V  kombinácii  s  optimalizovaným  vnútorným  umiestnením  moto-
ra  potrebuje  na  dosiahnutie  štandardného  času  cyklu  na  presun 
objek tu s hmotnosťou 1 kg do vzdialenosti 300 mm horizontálne 
a 25 mm hore/dole iba 0,29 sekundy, čo je o 36 % rýchlejšie ako 
predchádzajúce modely. Maximálne užitočné zaťaženie je 5 kg.

Inovácie v prevádzke

Dlhodobú presnosť snímania polohy a odolnosť proti znečisťujúcim 
látkam v okolitom prostredí, ako je vlhkosť, prach a mastnota, mož-
no zvýšiť nahradením optických snímačov inkrementálnymi magne-
tickými snímačmi polohy. Magnetické snímače sú vo svojej podstate 
odolné proti otrasom a elektrickému šumu, ktoré môžu interferovať 
s optickými snímačmi. Pozornosť venovaná zjednodušeniu údržby 
môže mať zásadný vplyv na predĺženie času prevádzky zariadenia. 
Konštrukcia  ľahko  odstrániteľných  panelov  bez  potreby  odpojenia 
elektroinštalácie umožňuje rýchlu realizáciu základných servisných 

zásahov alebo opráv. Najnovšie zloženie maziva s dlhou životnosťou 
navyše eliminujú časovo náročnú demontáž a zabezpečujú mazanie 
počas celej životnosti zariadenia.

Systémy strojového videnia typu „pripoj a funguj“

Pridanie strojového videnia rozširuje rozsah funkcií, ktoré môže ro-
bot vykonávať, o vyhľadávanie obrobkov a korekciu odchýlok polohy. 
Najnovšie  kamerové  systémy  integrujú  videnie  priamo  do  progra-
mu robota, vďaka čomu možno začať s robotom okamžite praco-
vať a výrazne sa znižuje čas jeho uvedenia do prevádzky. Systém 
strojového  videnia  Yamaha  iVY2  a  riadiaci  systém  RCX340  ďalej 
zvyšujú výkon vďaka inováciám, ako je nový príkaz CTMOVE, ktorý 
vykonáva  kompletný  cyklus  sledovania  dopravníka  od  začiatočnej 
polohy  po  vyzdvihnutie  komponentu.  Takéto  riešenie  nahrádza  tri 
samostatné inštrukcie, ktoré umožňujú vyzdvihnutie a umiestnenie 
objektu rýchlosťou až 100 ot./min.

Špeciálne požiadavky

Na  špeciálne  aplikácie  sú  k  dispozícii  aj  úplne  nové  konfigurácie 
robotov  SCARA.  Napríklad  roboty  SCARA  s  inverzným  typom  sú 
špeciálne navrhnuté na zdvíhanie obrobku zdola, čo zabraňuje kon-
taminácii padajúcimi časticami, ako je prach alebo vlhkosť, ktoré 
sa  môžu  hromadiť  na  povrchu  robota.  K  dispozícii  sú  tiež  roboty 
SCARA pre čisté priestory.

Vyhotovenie  robotov  SCARA  sa  vylepšuje  mnohými  rafinovanými 
spôsobmi, od presnosti a rýchlosti koncového bodu až po rozhranie 
riadiaceho  systému,  aby  sa  zvýšil  výkon,  rýchlosť  a  spoľahlivosť, 
čo umožňuje vyššiu produktivitu a rýchlejšiu návratnosť investícií.

S.D.A. s.r.o.

Jána Bottu 4, 974 01 Banská Bystrica

Tel.: +421 48 472 3411

Táto e-mailová adresa je chránená pred spamovacími robotmi. Na jej zobrazenie potrebuješ mať nainštalovaný JavaScript. 

www.s-d-a.sk

Inovácie v robotoch SCARA 

zvyšujú výkon a spoľahlivosť

Roboty SCARA môžu automatizovať a zrýchliť procesy typu „zober a polož“  
a menšie montážne procesy, ako je napríklad prenos obrobkov medzi 
procesmi, skrutkovanie a podávanie. Môžu tiež vykonávať funkčné testy, 
napríklad aktivovať tlačidlá. Funkčné možnosti a výkon robotov SCARA sa tiež 
posúvajú vpred. Pozrime sa teda na tento vývoj podrobnejšie a nahliadnime 
pod kryty dnešných robotov SCARA.

Dva v jednom – riadiaci systém RCX340  
s modulom strojového videnia iVY2